基于改进向量场直方图算法的无人机动态避障策略
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摘 要：目前传统向量场直方图（VFH）算法存在易陷入局部陷阱的缺陷，本文提出了基于陷阱检测机制与动态阈值更新策略的改进VFH算法，更加符合局部未知环境下无人机路径规划的要求，并针对复杂未知场景中无人机避障问题，提出了基于A*算法和改进VFH算法的避障算法。首先，无人机根据全局已知障碍物信息，基于A*算法构建目标航路点；其次，在目标航路点不可达的情况下，无人机根据运动状态与激光雷达探测到的地形信息，基于改进向量场直方图算法进行局部规划。（剩余11179字）