麦克纳姆轮与平整轮自动切换装置

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我在一次参观机器人技术展览时，观察到一些机器人的移动装置采用的是麦克纳姆轮。在特定的工作环境中，麦克纳姆轮的设计为机器人原地转向和平移提供了便利。

但是，我也发现了两个问题：麦克纳姆轮必须在较平整的地面工作；在进行长距离的直线移动时，其不如传统的平整轮方便。能否设计一种切换装置，让胎面在麦克纳姆轮与平整轮之间自由切换呢？

我输入“麦克纳姆轮”“麦克纳姆轮切换装置”“可变大小轮毂”“轮胎切换装置”等关键词在网上搜索，查询到“一种麦克纳姆轮全向移动机器人”“麦克纳姆轮车以及运行方法”“麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人”等发明专利，这说明我国已有较多对麦克纳姆轮的应用，但目前尚未发现能让麦克纳姆轮与平整轮实现自由切换的装置。（剩余2328字）