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摘要：针对静态地图全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法。根据激光雷达扫描从而获取地图数据再建立栅格地图环境模型，再使用A*算法进行初步的路径规划。其次，针对A*算法规划的路径靠近障碍物以及转向角度偏大的缺陷，提出将A*算法与人工势场法相结合，在行驶阶段中通过建立车辆与障碍物之间的斥力场使得行驶路径远离障碍物。（剩余3678字）
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基于A*算法与人工势场法无人车路径规划的改进探索
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