2转动高精度重载并联机构构型综合

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摘 要： 采用一种基于支链分析法的并联机构构型综合方法，综合出了具有解耦特性的2转动并联机构。首先，对2转动并联机构的结构特点进行分析，得到2转动并联机构的最简结构形式，并基于空间无约束的Kutzbach-Grübler公式对各支链的自由度组合方式进行分类，得到所有支链组合形式。其次，提出了一种并联机构初步筛选原则，并考虑球副、万向副的加工难度和成本对并联机构进行优选。（剩余14659字）

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