变电站立式绝缘子串清洗机器人协同控制系统设计
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0引言
特高压支柱绝缘子-是输电系统换流站中不可或缺的器件，由于服役于特殊的电磁场及恶劣自然环境，绝缘子表面会积污严重，使绝缘子憎水性能大幅下降，给换流站站点安全运行带来极大的事故风险。因此，对绝缘子盘面进行清扫是电力作业人员的一项例行作业要求，绝缘子清扫工作主要包括停电清扫和带电清扫两种途径[5-8，停电清扫需特定的技术人员在作业区域处于停电状态下携带清洗用具攀爬至高空中对赃污处绝缘子进行清洁，这种清洗方式清洗效果不佳且作业人员人身安全难以得到保障。（剩余5861字）
