闭链弓形五连杆动力耦合特性研究

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中图分类号：TP242 文献标志码：A文章编号：2095-414X（2025）03-0051-09

0引言

闭链弓形五连杆是一种在垂直平面内的滚动机构，通过两个主动关节的驱动改变杆系的形状，使系统质心相对于触地点发生偏置，从而形成重力矩驱动杆系滚动。在动态翻滚过程中，系统的重力和惯性力等广义力对机构的动力性能和驱动器配置具有重要影响，因此，研究杆件间的动力耦合特性显得极为重要[1-4]。（剩余9704字）

试读结束

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