基于激光雷达的井下带式输送机边缘提取方法

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摘要：带式输送机是煤矿井下非结构化胶带巷中巡检机器人的巡检对象之一，且其边缘提取可使机器人获取自身相对检测目标的空间位姿，为执行巡检任务提供环境信息支持。目前井下大多采用基于视觉的边缘提取技术，难以有效克服照度低、粉尘大、水雾浓等问题。针对该问题，采用防爆16 线激光雷达作为巡检机器人传感器获取巷道点云，以降低环境对提取结果的影响。（剩余2348字）

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