金属弧焊机器人加工轨迹智能规划研究

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘  要：针对金属弧焊机器人加工轨迹运动规划精度低的问题，提出一种基于改进梯形速度规划算法的弧焊加工轨迹智能规划方法。该方法首先根据D-H法构建机器人的运动学模型，根据拉格朗日法构建机器人的动力学模型；然后应用加速度规划改进后的梯形速度规划算法进行运动规划；最后基于稳健控制的运动修正方法对初步运动规划结果进行修正。（剩余9678字）

试读结束

目录
monitor