基于ROS平台的导航机器人局部路径规划的研究与优化

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摘  要：智能机器人的基础功能之一就是自主导航，包括了地图构建和路径规划。基于开源操作系统ROS的机器人，运用启发式搜索A*算法进行全局路径规划。对机器人局部路径规划进行了集中研究，采用DWA算法进行局部实时路径规划，加入基于弹性时间带碰撞TEB算法，优化机器人位置和时间间隔变量，通过加权多目标化获取最优的路径规划能力。（剩余8364字）

试读结束

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