基于FreeRTOS的移动机器人控制系统设计

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摘 要：针对传统四轮移动机器人的环境适应性、行走灵活性和功能扩展性较差的问题，设计提出一套基于STM32嵌入式单片机和FreeRTOS实时操作系统的四轮移动机器人控制系统。以STM32F405RGT6单片机为底层控制主控芯片，搭载MPU6050传感器获取位姿。使用BQ7692003PWR芯片模块获取磷酸铁锂电池电芯的电压，并运用开路电压法和安时积分法精确计算电池的剩余电量，运用PI（比例积分控制）算法控制四轮速度。（剩余6118字）

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