人形机器人用反向式丝杠副现状及发展趋势
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1序言
随着国防科技和军工装备的发展，航空航天、船舶等领域对高品质加工和优异传动性能的伺服传动机构需求不断增加[1]。其中，反向式丝杠副因其长螺母短丝杠的特殊结构，常作为人形机器人直线关节的重要传动部件，人形机器人直线关节及反向式丝杠副如图1所示。作为人形机器人的“机械肢”，直线关节被要求拥有高精度、高可靠性和高动态响应特性等性能，因此，用户对反式丝杠副的结构设计和性能要求也不断提高，需做到高承载、高刚性、高重复定位精度、高精度保持性和高传动效率等。（剩余13364字）
