基于深度学习的3D目标检测算法研究

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摘 要： 虽然Voxel R-CNN对于3D点云目标检测具有快速性以及对车辆目标检测有较高精度，但对行人以及骑车人目标存在检测精度低的问题。介绍了一种多尺度改进的体素ROI池化方法，并在BEV特征提取网络中引入通道注意力机制，进一步提高算法对于小目标检测的精度。实验结果表明，提出的算法不仅保持了对于车辆检测的较高精度，并且在行人以及骑车人目标检测场景中拥有更高的检测精度。（剩余6864字）

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