具有目标导向性的RRT路径规划研究

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摘  要：在机器人全局路径规划中，首先对全局路径规划的各种探索路径的算法做了总结，对RRT、A*和D*算法做了对比，分析了这些算法的优缺点。鉴于RRT具有概率完备性，A*和D*具有深度优先性，也就是目标导向性，文章使用一种算法更改了原RRT算法中随机点的选取方式，使RRT具有概率完备性的同时也拥有了目标导向性，实验证明，改进后的RRT算法能够更快探索出到达目标点的路径。（剩余6121字）

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