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摘 要：在搬运机械臂轨迹优化领域，引入了花朵授粉算法并加以改进。利用Piecewise分段映射初始化种群，采用动态转换概率，平衡算法进行全局搜索或局部搜索的权重，对优化结果施加扰动以摆脱陷入局部最优解的状态。在符合机械臂运动学和自身结构的约束下，利用353插值多项式规划时间最优的机械臂轨迹。与FPA、PSO和改进PSO算法进行对比。（剩余10396字）
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基于改进花授粉算法的时间最优轨迹研究
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