基于ESKF的GNSS/INS组合导航算法研究

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摘 要：介绍了基于ESKF算法的GNSS/INS组合实现流程，针对GNSS和IMU在导航定位时存在各自不足，使用了ESKF算法对GNSS/IMU进行融合估计，通过IMU数据进行系统状态预测，通过GNSS数据对校正系统状态进行校正。为了验证ESKF算法的可行性，在三种场景下进行了实地测试，实验结果显示，使用本算法估计的位置结果跟GNSS的观测结果保持一致，在GNSS无效和起伏路段也有较好的预测结果。（剩余4698字）

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