分布式驱动电动汽车车轮转矩分配控制策略
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摘要：为提高分布式驱动电动汽车横摆稳定性，同时减少控制器起动次数，设计基于电机特性的横摆力矩平均分配的双层控制器。在上层控制器中，建立车辆二自由度理想数学模型，计算其与实际车辆模型横摆角速度偏差，结合相平面法判断车辆当前状态是否需进行控制，若需要，则采用比例积分微分（proportional integral differential， PID）控制，并计算维持车辆稳定所需的附加横摆力矩；下层控制器接受上层控制器的信号，基于电机特性的横摆力矩平均分配法对车轮施加相应的纵向力。（剩余7717字）