重型商用车碰撞风险评估模型

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摘要：为了提升重型商用车的主动安全性能，以充分考虑车间信息的预碰撞时间作为碰撞风险指数设计碰撞风险评估模型。模型采用分级避撞控制策略，上层控制器根据碰撞风险指数决策出期望制动加速度，下层控制器通过比例积分微分（proportional integral differential， PID）调节上层输出的期望制动加速度，计算所需的制动压力，对车辆实施避撞控制。（剩余7402字）

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