冗余绳索驱动蛇形机器人的轨迹规划研究

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摘 要：传统机械臂无法进入狭窄封闭的空间作业，冗余绳索驱动机器人有很好的灵活性，因此在狭小封闭空间应用潜力巨大。针对冗余绳索驱动机械臂在狭窄空间作业时的避障问题，提出一套轨迹规划算法。该算法利用搜索算法得到离散模式下的初始规划路径，等间隔法选取初始规划路径的关键点，基于三次B样条曲线，将关键点生成可行路径。（剩余5463字）

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