双机器人基准特征识别与位置补偿技术

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摘 要：针对自动化装配中由于产品制造、装夹和系统标定等多元累计误差造成的机器人加工位置不确定问题，提出基于线扫描仪双级模板匹配的基准特征识别和双机器人定位补偿算法。设计末端基准检测模块，实现基准孔点云获取；通过点云预处理、模板构建和双级模板匹配实现基准孔特征识别，确定圆心坐标；针对机翼中不同加工序列，利用直线式局部基准和四点式全局基准补偿方法实现双机器人协同位置补偿。（剩余6912字）

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