视觉校对约束下生产线搬运机械手抓取定位控制
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摘 要：针对智能生产线环境中存在的随机振动、噪声等干扰因素会对机械手的传感器精度产生影响，导致生产线搬运机械手抓取定位控制精度低的问题，提出智能视觉约束的生产线搬运机械手抓取定位控制方法。分析生产线搬运机械手的动作流程，了解机械手在进行抓取操作时需要确定目标物体位置存在的问题；通过改进的YOLOv2模型识别待搬运物体的位置，估计出待搬运物体的大小；使用改进K-means聚类算法通过聚类过程估计出待搬运物体与机械手之间的相对距离和大小，改进单纯依靠传感器的弊端。（剩余8730字）