基于机器视觉的堆叠货箱抓取系统设计

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摘 要：针对冷链运输领域自动化水平低的问题，设计一套基于机器视觉的堆叠货箱抓取系统。基于Matlab标定工具完成相机标定，得到坐标系转换数学模型，使用改进Canny边缘检测算法提取图像中堆叠货箱的位置信息，通过PLC控制卸货机器人按照既定程序实现对冷链集装箱中堆叠货箱的抓取作业。实验结果表明：图像处理时间小于2 ms，抓取效率可达5 s/件，抓取位置误差小于5 mm，完全满足工业生产要求。（剩余4943字）

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