基于因子图的激光SLAM模型优化算法

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摘 要：针对激光SLAM点云建图模型研究，设计一种因子图优化的SLAM模型方案。在前端模型中，激光里程计通过引入IESKF实现IMU与雷达点云数据的紧耦合构建IESKF-LIO。在SLAM后端模型中，为提高SLAM的鲁棒性和实时精度，构建多种因子进行位姿约束与补偿优化，同时在因子图融合过程中提出关键帧和增量式平滑建图，减少模型运算负担。（剩余7049字）

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