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摘要：为克服重载荷对多旋翼植保无人机喷施作业的不利影响，设计自抗扰鲁棒控制算法。首先建立重载荷植保无人机的数学模型，并分析植保无人机喷施作业的不确定性，然后分别针对位置模型和姿态模型设计自抗扰鲁棒控制算法，主要包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈3个部分，最终实现对重载荷多旋翼植保无人机的精确鲁棒控制。（剩余9171字）
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重载荷多旋翼植保无人机自抗扰鲁棒控制算法
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