移动机器人路径规划安全A*算法

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摘要：针对移动机器人路径规划时安全性不高的问题，提出一种路径规划安全A*算法.首先，通过扩展搜索邻域，减小路径转角角度，避免不必要的折角；然后，在启发式函数中引入新的评价指标，增加移动机器人与障碍物的距离.最后，提出安全性指数S，对路径安全性进行量化.通过MATLAB软件进行仿真对比，仿真结果表明：（剩余12602字）

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