磁悬浮运动平台的积分自适应反步控制

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中图分类号：TH133.3；TH39 文献标志码：A DOI：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.202401019

瑾，（，）

Integral adaptive backstepping control of magnetic suspension motion platform

YUXiaohua， JIN Chaowu， ZHOUJin， YU Min （College of MechanicalandElectricalEngineering，Nanjing Universityof Aeronauticsand Astronautics，Nanjing 21oo16，China）

Abstract：agticviatiotopafogatagssuchioesatio，bseofarlotio and minimalmaintenacearemploydieldssuchassiconductraufacturingndpresoegieing.Hwever，eotol systemofamaeicvitatoopatfoelodiolgitssshseesiet，pes andlongstlintifrqutlyuetlyingypaameesdinglodapacityeadystatefoandosig acuracyTodressisb，sepotealatecstepgtrolgpacstoli backsteppingotrol.ailetoiatetaticspsiootelisopoatedintoacstepgfrok. Simulationandexperimentalesultsdemonsrtetattheproposedcontrolerefectivelyresoesthisusencounteredbyteagetic levitationotioplatfounderbackstepgcotolensubjectedtodisturbancs，threbyeaningstrogobstessadimprovingboth dynamic and static performance.

Keywords：magnetic suspensionmotion platform;backstepping control;adaptive method; integrating element

磁悬浮运动平台也称电磁平台，具有能耗低、无机械接触、无需润滑以及寿命长等优点1，在能源交通、机械工程、精密制造等领域被广泛应用。（剩余12688字）