基于3D点云的焊缝识别和路径规划研究

摘 要：随着工业物联网、人工智能和机器人技术的日益发展，焊接行业对自动化技术的需求不断增长。传统的示教焊接方法在处理多样化的焊接场景时存在局限性。为了解决这一问题，提出了一种针对组合板工件的焊缝识别和路径规划方案，以精确规划机器人焊接路径。首先，采用激光相机捕捉目标工件的点云信息，通过采样和滤波算法进行预处理；接下来，基于焊件平面分割算法，利用聚类、区域生长和随机采样一致性等方法从预处理后的点云中分割出拟合的平面，帮助区分和识别焊件的各个部分；随后，针对处理后的平面，通过投影等方式获取焊缝特征，同时使用特征检测算法实现焊缝的精确识别；最后，采用插值法平滑处理焊缝轨迹。（剩余5425字）