基于半边数据结构的A-star路径规划算法及实现 科技创新与应用 古天驰 李晓东 苏龙生 摘 要：针对3D游戏地形的路径搜索问题，提出基于半边数据结构的具有避障能力的A-star最短路径搜索算法。算法利用三角面与邻接边的拓扑关系建立半边数据结构，并以三角面邻接边中点作为路径节点，对比传统的以欧氏距离为预估代价计算模型，提出一种新的预估代价计算模型的A-star算法（HEAS），算法可有效规避障碍并找到最优路径。（剩余6988字） 试读已结束，购买后继续阅读 阅读全文5.00元