基于改进粒子群优化算法的机器人机械臂轨迹优化研究*

摘要：针对机器人机械臂运行轨迹的优化问题，文章提出基于改进粒子群算法优化的机器人机械臂轨迹优化方法。研究以六轴机器人机械臂为主要研究对象，首先对机器人机械臂进行相应的轨迹规划。通过建立对应的目标函数以及约束条件，针对机器人机械臂轨迹运行时的时间、能耗、脉冲冲击进行优化。引入改进粒子群算法对相关参数进行寻优，实现对机器人机械臂运行轨迹的优化。（剩余4959字）