基于CAN总线的数字液压伺服控制器的设计

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摘 要：针对铁路隧道施工中衬砌的作业需求，采用多个基于CAN总线结构的数字液压伺服控制单元，设计了一种可以搭载不同作业工具的电液伺服机器人。其中数字伺服控制单元基于FreeRTOS实时操作系统，通过CAN总线与主控单元进行数据通信，采用改进型分段无超调PID控制方法，实现了液压马达位置的精确控制，保证了该液压伺服控制系统工作的可靠性和稳定性。（剩余3837字）

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