基于FAL函数滤波的动力定位自抗扰控制器设计

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摘 要：针对动力定位系统数学模型不够精确，而且具有很强的非线性特性问题，采用自抗扰控制算法设计其控制器。该控制算法无需精确的数学模型，主要利用扩张状态观测器估计船舶运动位置、速度和总扰动，最后通过反馈控制对其进行补偿，从而实现船舶动力定位的精确控制。但实际工程中，船舶的测量系统的测量噪声是难以避免的，为了避免测量噪声的影响，针对所设计的扩张状态观测器采用FAL函数滤波器，在测量信号进入扩张状态观测器之前进行滤波，以减小测量噪声的影响。（剩余2979字）

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